Il Sentiero della Croccia conduce agli ultimi resti di un'antica città del IV secolo a. C., mentre il Sentiero di Tempa Castello porta ai ruderi di un antico centro, testimoniato da case e scalinate nella roccia.

Al tempo in cui i saraceni imperversavano per le province di Matera e Potenza, un avamposto militare fu creato da un arabo che tutti chiamavano Bomar, ma del castello di Pietrapertosa non si conosce più nulla.

Il nucleo originario, documentato come fortilizio saraceno, è identificabile nell'Arabata, ai piedi del castello, ricostruito dai Normanni. 

Acquistò importanza nel periodo normanno-svevo e si schierò dalla parte degli Svevi, nella rivolta ghibellina del 1268.