Il centro fu originariamente abitato da una comunità basiliana e, per la sua strategica posizione geografica, fu per molto tempo conteso fra Longobardi e Bizantini. 

Nel periodo di dominio normanno, Rivello fu sotto il controllo di Lauria e nel 1268 prese attivamente parte alla rivolta ghibellina.

L'antico borgo è veramente suggestivo da visitare. 

Interessanti da visitare sono il Convento di S. Antonio da Padova, la chiesa di Santa Barbara e la chiesa di San Michele dei Greci, in stile bizantino e contenente un polittico di scuola napoletana del 1614. Di grande interesse artistico è l'ex Convento dei Frati Minori Osservanti (XV sec.), al cui interno sono conservati un coro ligneo del XVII sec. opera di Ilario Montalbano ed intagli che rappresentano scene di vita e mestieri locali. Nei tempi remoti il paese era noto per la lavorazione del rame.