Le origini del paese sono remote, come è testimoniato dalle tombe e dai vasi rinvenuti nel territorio.
La città fu fortificata prima dai bizantini e poi dai normanni.
Nel periodo di dominio aragonese, Miglionico divenne famoso in quanto nel castello del paese, appartenente alla famiglia Sanseverino, si riunirono tutti i baroni del regno, ribelli a Ferdinando I d'Aragona, re di Napoli, per simulare un atto di sottomissione al re in simulare un atto di sottomissione al re in attesa degli aiuti del Papa.
Successivamente il feudo fu dominio di diverse famiglie nobiliari.
Molto belle sono la chiesa Madre di Santa Maria Maggiore, con un bellissimo portale rinascimentale, la piccola chiesa della Trinità, con affreschi della metà XV secolo e la chiesa di San Francesco, affiancata da un piccolo convento nel cui interno è conservato il meraviglioso polittico di Cima di Conegliano del 1499.
